Vou pular o conteúdo de evolução histórica porque não é muito interessante, a única coisa importante de lembrar é que o direito penal começou associado ao conceito de vingança mas ao longo do tempo se desassociou a ideia de vingança.
São a base sem a qual o direito penal não existe. Servem como fundação para construção do resto do direito penal.
1 - Principio da legalidade:
Esse principio é meio que um buraco sem fundo porque múltiplas áreas do direito utilizam ele e ele é um pouco diferente em cada uma delas. De forma genérica, o principio da legalidade significa: "O estado pode fazer somente aquilo permitido em lei e seus cidadãos podem fazer tudo aquilo que não esteja proibido pela lei".
Esse principio está associado a ideia de "estado democrático de direito" que, em grosso modo, significa um estado que está vinculado pelas mesmas regras que seus cidadãos e obedece essas regras. É uma proibição que o governo faça alguma bizarrice sem aviso nenhum.
Para o direito penal: Significa que um ato não é crime se não existir uma lei que defina ele como crime e também que ninguém será punido de maneira que não esteja estabelecida na lei. Está estabelecido no artigo 1° do código penal.
2 - Principio da anterioridade:
Construindo em cima do principio anterior, esse principio define que não basta a existência de uma lei definindo determinada conduta como criminosa, essa lei tem que ser anterior a conduta.
Isso existe para impedir que algo seja definido como crime e pessoas sejam condenadas retroativamente pela prática desse crime, possibilitando perseguições políticas. Assim como o principio da legalidade, o principio da anterioridade está previsto no artigo 1° do código penal.
3 - Principio da retroatividade da lei penal mais benéfica:
Vamos supor que eu cometa um crime qualquer. Na época em que cometi esse crime estava em vigor uma lei que punia esse crime com 2 a 6 anos de prisão. Na época da sentença foi aprovada uma nova lei que pune esse mesmo crime com 1 a 4 anos de prisão.
Qual lei vai valer para determinar minha punição por esse crime ? O principio da anterioridade define que a lei penal não retroage. Então, interpretando somente com esse principio, eu deveria ser punido com 2 a 6 anos de prisão.
Entretanto, essa interpretação está errada. Nesse caso, por ser mais benéfica, aplica-se a lei com menor mínimo e máximo (1 a 4 ao invés de 2 a 6)
Daí vem a pergunta: a lei mais benéfica para quem ? Para o réu ou para a sociedade ? A resposta é "a lei mais benéfica para o réu".
Esse principio está estabelecido no artigo 2°, §ú, do código penal e também na constituição federal, artigo 5°, inciso XL. Pelo fato do inciso 5° da constituição federal ser clausula pétrea, não podem ocorrer modificações que removam/prejudiquem esse principio.
Ademais, surge uma última pergunta: "E se na época do fato o crime era punido com 1 a 5 anos e na época da sentença uma lei foi aprovada punindo esse crime com 6 meses a 6 anos ? Que lei se aplica ?".
Nesse caso, o máximo da lei anterior é menor e o mínimo da lei posterior é menor. Para determinar qual lei deve ser aplicada, precisamos aplicar a dosimetria, isso é: a individualização da pena. Se o réu estiver mais próximo do mínimo, aplica-se a lei posterior. Se ele estiver mais próximo da pena máxima, aplica-se a lei anterior.

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4 - Vedação das penas cruéis, trabalho forçado e prisão perpétua:
Também é chamado de princípio da humanidade das penas.
Pergunta: Pena de morte é permitida no Brasil ? Sim. Ela é aplicada nos casos de guerra declarada para os delitos de deserção ou traição. É conduzida por meio de esquadrão de fuzilamento.
A proibição das penas cruéis e/ou de caráter perpetuo está na constituição em cláusula pétrea, significando que não existe lei ou emenda constitucional que possa remover essa proibição.
(Proibição das penas cruéis, trabalho forçado e prisão perpétua: art. 5, inciso XLVII, alínea b, c, d, e; Proibição de tortura: art. 5, inciso III)
5 - Principio da taxatividade
Esse principio define que a lei penal deve clara, precisa e exata, proibindo que tipos penais sejam escritos com ambiguidade.
A lei penal deve ser taxativa, isto é, precisa e completa, delimitando expressamente a conduta incriminadora.
Próxima aula será sobre as fontes do direito penal.